Robot2013: First Iberian Robotics Conference

 

I have presented the work "Lift failure detection and management system for quadrotors" in the Robot2013: First Iberian Robotics Conference in Madrid.

He presentado el trabajo "Lift failure detection and management system for quadrotors" en Robot2013: First Iberian Robotics Conference en Madrid. 

 

J.J. Roldán, D. Sanz, J. del Cerro and A. Barrientos. “Lift failure detection and management system for quadrotors”. In ROBOT2013: First Iberian Robotics Conference (pp. 103-114). Springer International Publishing. January, 2014. Article

Laboratorios de Control: Sistema de Control Inteligente para un Robot en Configuración de Péndulo Invertido

Resumen:

Este trabajo fue realizado por dos personas para la asignatura de Laboratorios de Control del Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad Politécnica de Madrid.

El trabajo consiste en diseñar un sistema de control inteligente para un robot construido con Lego Mindstorms NXT en configuración de péndulo invertido, que permita que se mantenga levantado en equilibrio y recorra una pista formada por tramos horizontales, ascendentes y descendentes.

En el desarrollo del trabajo se estudiaron tres sistemas de control: el primero basado en lógica borrosa, el segundo por realimentación del estado y el tercero proporcional integral derivativo (PID). Finalmente se escogió el control PID y se diseñó una arquitectura de control de tres niveles: el primero una máquina de estados con los tramos de la pista (horizontales, ascendentes y descendentes), el segundo un control de movimientos (desplazamiento recto, giro horario y giro antihorario) y el tercero un control de equilibrio.

Los sistemas de control desarrollados en este trabajo se han validado en simulación mediante Matlab y Simulink y directamente en experimentos con el robot de Lego Mindstorms NXT.

Presentación:

Laboratorios de Percepción: Reconocimiento, resolución y seguimiento de un laberinto mediante visión por computador

Resumen:

Este trabajo fue realizado para la asignatura de Laboratorios de Percepción del Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad Politécnica de Madrid.

El trabajo consiste en el desarrollo de una aplicación con capacidad de reconocer y solucionar una impresión de un laberinto, realizar un seguimiento del laberinto que puede ser sometido a movimientos de traslación, rotación, acercamiento, alejamiento o perspectiva y mostrar la solución del laberinto sobre la imagen del mismo.

El sistema desarrollado en este trabajo está formado, a nivel de hardware, por un ordenador portátil y un sensor Kinect, y, a nivel de software, por una aplicación programada en el lenguaje C# en el entorno Visual Studio 2010 empleando las bibliotecas EmguCV y Kinect SDK.

El reconocimiento del laberinto se realiza en la imagen de bordes buscando contornos cerrados por líneas rectas con área mayor que 10.000 píxeles², cuatro lados y ángulos entre 70 y 110º. Por su parte, la solución del laberinto se determina generando una serie de nodos, generando las aristas que unen los nodos, construyendo el grafo y aplicando un algoritmo A*. Por último, la visualización de los resultados se realiza convirtiendo la solución del laberinto del sistema de coordenadas del laberinto al sistema de coordenadas de la imagen.


Presentación:

Vídeo: